柔道創成前後の明治時代を背景に、実在の人物をモデルとした柔術家・柔道家および実在の政治家らをおりまぜた登場人物により、さまざまな人間模様、柔術・柔道等の戦い、歴史的事件をとりまく人々などを描く。

主人公の姿三四郎は会津に生まれ、明治15年、17歳で上京した。これはモデルとなった実在の柔道家で講道館四天王の一人、西郷四郎の来歴と全く同じである。

三四郎は学士の矢野正五郎（やはり講道館柔道の創設者、嘉納治五郎がモデル）の柔道場に入門し、天才児と言われた。他の柔術家やボクサー、空手(「唐手」)家などに勝利しつつ、人間として成長してゆく。得意技は山嵐。良移心当流の柔術家村井半助との試合、右京が原での檜垣源之助との決闘、峰の薬師での檜垣鉄心・源三郎兄弟との決闘、「すぱあら」(ボクシング)のウィリアム・リスターとの他流試合、砲兵工廠・回向院(えこういん)での琉球人の間諜との格闘、西日本を代表する柔術家津久井譲介との格闘などが有名で、峰の薬師の決闘の地には石碑も建てられた。
今日までに多数の映画、テレビドラマ、漫画作品の原作となっている。

連載形態
1942年9月に錦城出版社から『姿三四郎』が(〈巻雲の章〉から〈碧落(へきらく)の章〉まで)、1944年7月に増進堂から『続・姿三四郎』が(〈すぱあらの章〉から〈一空の章〉まで)出版され、それらの好評のあとを受けて1944年から東京新聞に連載された『柔(やわら)』には、〈不惜の章〉から〈明星の章〉までを、1945年に同紙に掲載した『続・柔』には〈琴の章〉から〈落花の章〉までを含んでいた。それに『姿三四郎』の前史にあたる『明治武魂』(〈生死の章〉までを含む)を加え、今日見られるような形にまとまった。『明治武魂』は1944年に大阪新聞に連載されたものである。