わたしもその話をきいたことはあります。
それから、それに似たような歌をテレビで見たことがあるような気がするのですが・・・。

外国の作品でしたら、似たようなものに「Dinosaur Dreams」というものがあるようです。

ほとんど参考になっておらず、すみません。

その竜が青と黄色のシマシマ模様なら、「エルマーの冒険」シリーズだと思います。でも絵の雰囲気は油絵っぽかったような。ガセねただったらごめんなさい。

わたしも、コロさんが書いておられるエルマー・シリーズではないかと思います。
ルース・スタイルス・ガネット作で福音館から３冊出ています。
１．エルマーのぼうけん
２．エルマーとりゅう
３．エルマーと１６ぴきのりゅう
恐竜の「ブロントサウルス」（＝アパトサウルス）ではなく「竜」（ドラゴン）です。
りゅうの世界にいくのは３作目です。
表紙はカラーですが、中の挿絵はみなグレーが基調のモノクロです。

立春２４さんがおっしゃっている「似たような歌」は、1963年に大ヒットした、
ピーター・ポール＆マリー（PPM）の「パフ」（Puff）ではないでしょうか？
♪Puff the magic dragon lived by the sea　で始まる曲です。

ブロントサウルスだったかどうか、ブロントサウルスの国が出てきたかどうかは覚えていないのですが、男の子と仲良くなるという点では『きょうりゅうくんとさんぽ』という本を思い出します。翻訳物で、絵本というよりは低学年向きの童話の本（毎ページに絵が入っている）でした。

もう１冊、日本のもので、ブロントサウルスが出てくる児童書があります。
岩波の子どもの本「きょうりゅうのかいかた」（くさのだいすけ・文／やぶうちまさゆき・絵）
舞台は日本。大きい動物を飼いたがっていた子どもたちに、お父さんが恐竜の子ども（体長10m、体高5m、重さ15t）をもらってきてくれます。子どもたちがいろいろ苦心して恐竜を飼うという話です。日常的なできごとだけで、冒険はなく、恐竜の国へも行きません。文は少なく、絵が主。絵はリアルで、すべて彩色されています。

「もりのへなそうる」が浮かんだのですが・・海外だと、すでに書き込んでくださってる方がいるとおり、「エルマー」シリーズかなあという感じですけども。福音館書店から今も入手可能です。表紙も見えるので書店HPの該当書URLも記しておきますね。男の子が兄弟だったり、へなそうるは結局どういうたぐいの動物なのか特に説明はなかったり（「へんな」+「さうるす」で「へなそうる」なんですよね、きっと）するので、お探しのものとは違うかもしれませんが・・・エルマーもへなそうるも、名作ですよ～。

参考URL:http://www.fukuinkan.co.jp/bookdetail.jsp?goods_id=772