本書の前半では多くの例と図を用いて「制御」から「システム制御工学」の考え方や方法までを詳しく説明している。そして中盤では、制御工学の核になる制御理論への導入を意識して、簡単な具体例を想定することで話をすすめている。終盤ではシステム制御工学の歴史的背景の記述を詳細に行っている。それによって、制御理論が時代とともにどのように移り変わってきたかを確認することができ、現在の制御理論が生まれてきた必然性が理解できる。