昭和52年初版。
ウパニシャッド哲学の流れを概説しながら、ヨーガ思想とのつながりを解き明かす。

＜序章＞＜ウパニシャッドの人間論＞＜ウパニシャッド哲学の根本構造…1．ウパニシャッド哲学思想の起源、2．ウパニシャッド哲学と王族階級、3．ウダーラカの実在論哲学、4．ヤージナヴァルキアの観念論哲学＞＜中期ウパニシャッドとバガヴァット・ギーターにおけるヨーガ思想＞などから構成されている。