7年前にザビロニア帝国によって滅ぼされたブリティス王国。唯一生き延びた王族・皇騎士ガンダムは、祖国ブリティス奪還のため、ザビロニア帝国に立ち向う。
ジークジオン編に続く騎士ガンダムシリーズの第二弾。前作とは世界観を共有しつつキャラクターを一新している。物語はタイトルの通りアーサー王物語がモデルである。

ブリティス王国側のキャラクターは『機動戦士ガンダムF91』とジークジオン編で登場しなかった『機動戦士ガンダム』から『機動戦士ガンダム0080　ポケットの中の戦争』のキャラクターや兵器が、ザビロニア帝国側は『機動戦士ガンダム』の登場人物と『機動戦士ガンダムF91』のモビルスーツが中心にモデルとなっている。

物語の時間構成がプロローグ含め七年と、騎士ガンダムシリーズの中でもっとも長いものとなっている